Daihatsu YRV построен на платформе автомобиля Daihatsu Storia (Toyota Duet). Так же как и у Daihatsu Storia длина кузова Daihatsu YRV равна всего 3675 мм, однако он чуть шире и выше. Внешность автомобиля отличается ярко выраженной формой «двойного клина», также несмотря на свои размеры автомобиль выглядит вполне современно и динамично, что подтверждается и техническими характеристиками. Кузов отличается чрезвычайной жесткостью и пассивной безопасностью. Сначала на автомобили устанавливался 1,0-литровый 3-цилиндровый 12-клапанный двигатель мощностью 64 л.с.(EJ-VE). Более мощная модель оснащалась 1,3-литровым 4-цилиндровым двигателем мощностью в 90 л.с. (K3-VE). Оба мотора оснащены системой изменяемых фаз газораспределения DVVT (Dynamic Variable Valve Timing), которая была создана в сотрудничестве с инженерами компании Toyota. Daihatsu YRV выпускался как с передним приводом (2WD), так и с полным приводом (4WD). В 2001 г. на Женевском автосалоне была представлена модель YRV Turbo с 4-ступенчатым гидромеханическим «автоматом» типа ESAT, который благодаря электронному управлению обеспечивает идеальное сочетание экономии топлива и динамических характеристик автомобиля. Электронное управление автоматом допускало ручное управление передачами кнопками на руле (Shiftronic). Мощность 1,3-литрового мотора с помощью турбонаддува повышена с 90 до 140 л.с. (K3-VET), что вывело YRV в число наиболее мощных в Европе моделей класса В. В стандартное оснащение Daihatsu YRV GTti, продаваемого в Европе, входят две фронтальные и четыре боковые подушки безопасности. В японской версии автомобиля устанавливались лишь две фронтальные подушки безопасности, в качестве опций были доступны 6 подушек безопасности, системы курсовой устойчивости, противобуксовочной системы и климатконтроля. Все автомобили Daihatsu для Европы изготавливались из оцинкованного металла.