Первая версия B5 изначально только с кузовом «Avant» (фирменное название Audi AG для кузовов универсал). Следующее поколение B7 сперва появилось с кузовом седан, чуть позже появились Avant'ы и ещё позднее были добавлены кабриолеты.

Аббревиатура «RS» в названии машины происходит от немецкого RennSport (рус. автоспорт). Как и все автомобили Audi линейки RS, RS4 комплектуется последними технологиями и может причисляться к автомобилям, работающим на имидж компании. Ко всему прочему, Audi RS4 во всех версиях комплектуется системой quattro, основанной на дифференциалах Torsen для полноприводных автомобилей.

Главными конкурентами Audi RS4 на рынке являются BMW M3 и Mercedes-Benz C63 AMG, а также Lexus IS-F.

В 2006—2008 гг. участвовали в SuperStars Series, где выиграли два титула, оба Джанни Морбиделли.